我們希望在使用機器人碼垛機之前，先了解它的主要構(gòu)造，以便我們能更好地理解碼垛機：

　　它主要由機械主體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、臂機構(gòu)、末端執(zhí)行機構(gòu)(支托)、末端執(zhí)行機構(gòu)和檢測機構(gòu)組成，可以根據(jù)包裝材料的不同、碼垛次序和層數(shù)的要求，對各種包裝材料進行參數(shù)設(shè)置，實現(xiàn)不同包裝材料的碼垛作業(yè)。根據(jù)作用分為進袋、轉(zhuǎn)向、排袋、分組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送及相關(guān)控制系統(tǒng)等機構(gòu)。(2)(1)進袋裝置。利用帶式輸送機完成碼垛機的上袋工作。

　　(2)轉(zhuǎn)向機構(gòu)。根據(jù)設(shè)置程序?qū)Πb袋進行調(diào)整和編排。

　　(3)袋裝裝置。編織袋通過傳送帶將輸送帶送到成袋機構(gòu)。

　　(4)堆積裝置。由帶式輸送機集中排列包裝。

　　抓袋碼垛機構(gòu)。碼垛工作由機器人碼垛機構(gòu)完成。

　　托盤庫。成疊托盤由叉車送到托盤輥道輸送機，按程序依次排出，定期向碼垛工序供應空托盤，達到8層后，成垛托盤由輥道輸送機送到托盤輥道輸送機庫，然后由叉車取出送到倉庫，系統(tǒng)由可編程序控制器(brLC)控制。